협동로봇 팔을 이동형 로봇(AMR) 위에 얹으려는 사람에게 가장 먼저 걸리는 것은 페이로드가 아니라 전원입니다. 대부분의 로봇 팔은 교류(AC) 전원을 받는 컨트롤러를 따로 두기 때문에, 배터리로 움직이는 차체 위에서는 인버터를 한 단계 더 거쳐야 합니다. 이번에 나온 엡손 AX6는 이 지점을 정면으로 건드립니다.
엡손 로봇(Epson Robots)이 9월 22일(미국 기준) 6축 로봇 제품군에 첫 협동로봇 AX6를 추가했습니다. 힘과 출력을 제한하는(Force/Power Limiting) 방식이라 위험성 평가를 거치면 안전 펜스 없이 사람 옆에서 쓸 수 있고, 교류 100~240V와 함께 직류 48V 입력을 지원합니다.
6kg·900mm, UR5e보다 한 치수 크고 3kg 가볍습니다
| 항목 | 엡손 AX6 | UR5e (유니버설로봇) |
|---|---|---|
| 가반하중 | 6kg | 5kg |
| 리치 | 900mm | 850mm |
| 본체 무게 | 17kg | 20.6kg(케이블 포함) |
| 반복 정밀도 | 0.03mm | ±0.03mm |
| 보호 등급·클린룸 | IP54, ISO 14644-1 클래스 5 | — |
| 전원 입력 | AC 100~240V, DC 48V | — |
| 최대 소비전력 | — | 570W |
| 컨트롤러 | RC-A1010 | — |
| 가격 | 유럽 14,995유로부터 | — |
출처: 엡손 미국 보도자료, RoboticsTomorrow, The Robot Report, 엡손 유럽 AX6 페이지, AI매터스, UR5e 데이터시트
아직 공개되지 않은 것: AX6의 최대 소비전력, 48V 입력의 허용 전압 범위와 피크 전류, RC-A1010 컨트롤러의 크기·무게, 국내 가격과 출시일. 공식 자료가 나오면 이 글을 고칩니다.
공개된 수치로 보면 AX6는 UR5e와 같은 급에서 가반하중이 1kg, 리치가 50mm 크고, 본체는 3kg 이상 가볍습니다. 엡손은 가벼운 이유로 탄소섬유 구조를 들었습니다. 반복 정밀도는 두 제품 모두 0.03mm 수준입니다.
48V DC 입력은 AMR 설계의 한 단계를 줄여 줍니다
AMR 배터리는 48V 계열이 흔합니다. 로봇 팔이 48V 직류를 바로 받을 수 있으면, 배터리 → 인버터(AC) → 로봇 컨트롤러로 이어지던 경로에서 인버터를 뺄 수 있습니다. 변환 손실과 부피, 발열원이 하나씩 줄어듭니다. AI매터스 보도에 따르면 엡손도 AX6를 AMR에 장착해 이동하며 작업하는 용도를 염두에 두고 설계했다고 밝혔습니다.
다만 실제로 배선을 짜기 전에 확인해야 할 값이 비어 있습니다.
- 허용 입력 범위: 48V 리튬 배터리는 완충과 방전 끝에서 전압이 크게 달라집니다. AX6가 어느 범위까지 받는지는 확인 필요입니다. 범위가 좁으면 결국 DC-DC 컨버터를 한 단계 넣어야 합니다.
- 피크 전류: 로봇 팔은 가속·감속 순간에 평균보다 훨씬 큰 전류를 끌어갑니다. 같은 배터리에서 주행 모터와 팔이 동시에 가속하면 전압이 순간적으로 떨어질 수 있으니, 피크 전류 값을 받아 배터리 방전 능력과 퓨즈 정격을 맞춰야 합니다. 이 값도 확인 필요입니다.
- 그라운드와 비상정지: 차체와 팔이 전원을 공유하면 비상정지 회로와 접지를 한 체계로 묶어야 합니다. 협동로봇 인증은 팔 단독 기준이라 AMR과 합친 전체 시스템의 위험성 평가는 따로 해야 합니다.
6kg은 그리퍼 무게를 뺀 뒤에 따져야 합니다
가반하중 6kg에는 그리퍼, 카메라, 공구 교환 장치의 무게가 모두 들어갑니다. 엡손은 ISO 50 규격 플랜지를 써서 다른 회사의 그리퍼·흡착 패드·카메라를 그대로 붙일 수 있다고 설명합니다. 전동 그리퍼와 카메라를 합쳐 1.5~2kg이면 실제로 집을 수 있는 부품은 4kg 남짓이 됩니다. 5kg급 부품을 옮기는 공정이라면 한 급 위 모델을 봐야 하는데, 지금 AX6는 한 모델뿐입니다.
코딩 없는 설정과 Python 환경이 함께 있습니다
설정은 웹 브라우저로 접속해 코딩 없이 합니다. 동시에 Python 개발 환경을 열어 두어 직접 만든 라이브러리와 모듈을 올릴 수 있고, 3D 시뮬레이터도 제공합니다. 비전 모델이나 ROS 쪽 코드를 Python으로 붙이려는 연구실·교육 현장에는 반가운 구성입니다. 다만 ROS 2 드라이버를 공식으로 제공하는지는 발표 자료에서 확인되지 않았습니다.
국내 출시: 엡손 코리아 사이트에서 AX6의 국내 가격과 출시일은 확인되지 않았습니다(확인 필요). 유럽 가격은 14,995유로부터입니다.
전동 AMR에 팔을 얹는다면 후보 1순위, 공장 고정형이면 비교부터
AX6의 차별점은 스펙표의 숫자보다 48V 직류 입력과 17kg이라는 무게에 있습니다. 배터리로 움직이는 차체에 팔을 올리는 프로젝트라면 인버터를 빼고 설계할 수 있다는 점에서 먼저 볼 만한 제품입니다. 단, 허용 전압 범위와 피크 전류가 나오기 전에는 배터리 설계를 확정하면 안 됩니다.
바닥에 고정해 쓰는 공정이라면 이미 주변기기와 레퍼런스가 많은 UR5e 같은 기존 제품과 가격·지원 체계를 함께 비교하는 편이 낫습니다. 공개된 수치로는 성능 차이가 크지 않습니다.